ラズベリーパイをACC/IGオフに連動させてシャットダウンさせる

# MicroPythonって言語を使用。
# デバッガはThonny
import time
import machine
igin  = machine.Pin(10, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_DOWN)  #14pin    #PULL_DOWN/PULL_UP
igout = machine.Pin(22, machine.Pin.OUT)                        #29pin
uart = machine.UART(1, baudrate=38400, tx=machine.Pin(4), rx=machine.Pin(5))  #UART1 Tx= 6pin, Rx= 7pin

#初期値を設定
count_igoff=0
ena_igsw=igin.value()
if(ena_igsw):
    print("IGSWは%%有効%%です")
else:
    print("IGSWは##無効##です")

#while True:
def mainloop(timer):
    if(ena_igsw):
        if(igin.value()):
                igout.value(1)    #通常動作中
                count_igoff=0
        else:
            if(count_igoff<10*100):
                uart.write('SD\n')
                igout.value(1)    #シャットダウン待ち中
                if(count_igoff==0):
                    print("SD")
            else:
                igout.value(0)    #電源オフ
                if(count_igoff==10*100):
                    print("電源オフ")
            if(count_igoff<9999):
                count_igoff+=1
    else:
                igout.value(1)    #通常動作中
                count_igoff=0

tim=machine.Timer()
tim.init(freq=100.0, mode=machine.Timer.PERIODIC, callback=mainloop)

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import time
import RPi.GPIO as GPIO
import serial


class Serial_Communication():
    comdevice='/dev/ttyAMA1'
    # /boot/config.txt に 「dtoverlay=uart4」と書くと、TxD=24pin,RxD=21pinのシリアルポートができる、フロー制御は使わない
    def __init__(self):
        try:
            self.com = serial.Serial(self.comdevice, 38400, timeout=0)	#デバイス名、38.4kbpsで接続、タイムアウト待ちはしない
            print('ok! '+self.comdevice+'と接続しました')
        except:
            self.com = None
            print('Error! '+self.comdevice+'が見つかりません')
            #print(traceback.format_exc()) 
        # 受信バッファ、送信バッファクリア
        self.com.reset_input_buffer()
        self.com.reset_output_buffer()
        self.bufstr=''
    
    # データ受信関数
    def receive_serial(self):
        rcvdata=[]
        tmp_n=0
        while True:
            #instr=self.com.read()
            try:
                instr=self.com.read().decode()              #.decode()でbyte→str
            except:
                print('Error! instrのデコード')
                #print(str(instr))  #instr代入前にエラーになるので見れない
                instr=''
            tmp_n+=1
            #print('instr='+instr)
            if  (instr == ''):		#strが無くなったらwhile/for文を抜ける
                #print('# nuke')
                break
            elif(instr == ' '):		#スペースは無視、バッファにも格納しない
                continue
            elif(instr != '\r' and instr != '\n'):		#改行でなければ受信バッファstrに格納するだけ
                self.bufstr += instr
            else:
                rcvdata.append(self.bufstr) #受信データをリストとして追加、改行コードは無いはず
                self.bufstr=''
        pass
        return rcvdata
    
    # データ送信関数
    def send_serial(self, cmd): 
        print("send data : {0}".format(cmd))
        try:
            # 改行コードを必ずつけるために、1回削除して、送信時に再度付与する
            cmd = cmd.rstrip()
            # 改行コードを付与　文字列をバイナリに変換して送信
            self.uartport.write((cmd + "\n").encode("utf-8"))
        except:
            print('Error! '+self.comdevice+'の送信エラー')
            #print(traceback.format_exc())
    
    def __del__(self):
        pass


if __name__ == '__main__':
    #gpio設定変更にroot権限が必要 sudoで実行すること
    #teratermだと、「DISPLAY=:0 sudo /home/pi/bin/piremotecontroll.py」みたいにして実行
    igsw=InputIGSW()
    ser=Serial_Communication()
    time.sleep(0.01)
    
    try:
        while True:
            for instr in ser.receive_serial():
                if (instr=='SD'):
                    key='ShutDown'
                    print("!!!shutdown!!! by serial通信")
                    result = subprocess.run('/usr/bin/sudo /usr/bin/killall -TERM rearcamera.py', shell=True)
                    time.sleep(1.0)
                    result = subprocess.run('/usr/bin/sudo /sbin/shutdown -h now', shell=True)
                else:
                    key=''
                    pass
                print("hit  instr="+instr+"  key="+key)
            time.sleep(0.01)
        pass #while True: ここには来ないはずだけど念のため
    
    except KeyboardInterrupt:
        print("終了キーが押されました") 
        pass                            #ループを抜ける